draw_points_3d.draw_points_3d

class draw_points_3d.draw_points_3d(img, top_layer_z=None)

__init__(img, top_layer_z=None)

Methods

BGR(img)	对调0号通道的矩阵与2号通道的矩阵
__init__(img[, top_layer_z])
add_line_point()	在3D点之间连线
create_points_axis()	生成坐标轴上的点
draw_axis(theta0, theta1, theta2[, trans_value])	绘制坐标轴
draw_plane(object_pos_theta)	调用DrawPlane绘制平面
draw_points(theta0, theta1, theta2, z_value, ...)	绘制函数。改变render_type的取值，可绘制点，线，面。render_type取值为point、plane时，分别绘制点、面。线的绘制可以归类到点绘制里面。因为我们是在三维空间生成三维连线的，所以生成线就是由3维点构成的。这些三维点就可以用点绘制的方式来绘制
draw_points_vector([trans_pre, theta, ...])	调用draw_points绘制3维点，这个函数将draw_points的输入参数变成了向量
get_bev()
get_camera_inner_matrix([f, sensor_size, max_hr])	获取摄像机内参矩阵， f: 焦距， sener_size:传感器尺寸， max_hr: 传感器最多成像的像素数， radius=slef.img.shape[0:2]/2
get_color(index)	获取几种基本的颜色，仅适用于现实三维点的情况
get_img2pixel_translate_matrix()	将图片平面上的点映射到像素平面上
get_near_normal(z_value_center, x_value_center)
get_rotate_matrix(axis_index, angle)	计算绕某轴旋转angle度对应的旋转矩阵，anxi_index=0,1,3分别对应x,y,z轴
get_translate_matrix([trans_value])	获取平移矩阵
get_view_vector([object_pos_theta])	#view_vector = np.array([[0,0,1,1]]) # 物体中心点就是世界中心，相机中心就是 -self.view_trans # 所以，视线为世界中心0- 相机中心-self.view_trans
get_zx_index_and_bev()
get_zx_theta_and_y(z_value, x_value, ...[, ...])
img_reset()	清零摄像机成像图片
load_obj([obj_file_name, xyz_scale, theta])	加载obj模型文件的顶点、法线、平面、颜色、光照等信息
reset_top_z()	重设解决遮挡问题的top_layer_z
set_child(child)	设置子模型相对自己的旋转平移矩阵
trans_rotate_trans_operation(points_3d_cac)	对3维点先平移，后旋转，再平移操作，旋转的时候，按照xyz_order所对应的x,y,z轴顺心进行旋转